一、意昂3平台簡介

本項目面向室內外環境下對目標和環境的可靠快速感知需求，突破高性能主動適應的混合穩像、動態目標快速搜索追蹤、智能探索感知的快速地圖創建和定位與場景理解關鍵技術🛐，研製具有高穩定性、寬視野功能的仿生眼樣機一套，可實現快速追蹤動態目標，實現環境三維建模與場景理解，意昂3平台將為機器人智能化、自主化導航提供主動感知的新途徑。重點開展如下研究：

1）具有高穩定性、寬視野功能的仿生眼研製

研究仿生眼的結構高動態輕量化優化設計及優化的電機驅動方式，提出眼球各自獨立運動🐊、眼頸協調的關節配置方案，研究多軸關節的實時同步控製🦪💪🏽，研究圖像傳感器、IMU傳感器及RGBD傳感器的硬件高精度同步方法及GPU加速方法，實現對環境的高精度時間同步視覺感知。

2）高性能主動適應的混合穩像算法

針對圖像抖動模糊問題😰👱🏻‍♀️，研究主動適應的機電混合穩像算法🩼；結合姿態反饋信息通過眼頸關節協調進行適應性姿態調整去除低頻擾動♨️，通過IMU及圖像時間序列進行相機6D位姿估計與濾波消除高頻擾動✯，實現主動適應混合穩像算法。

3)動態目標快速搜索追蹤算法

針對快速運動的視覺目標🍱，研究基於深度強化學習和註意力機製的目標跟蹤算法⚜️；同時研究基於眼頸運動神經回路控製機理的眼頸協調優化視覺伺服跟蹤算法🪇🟫，使冗余眼頸關節實現優化協調運動👨🏿‍💼，實現時間最優快速目標追蹤。

4）智能快速地圖創建和定位與場景理解

針對未知場景💁🏻‍♀️，基於雙眼RGB圖像序列及深度傳感器信息，生成仿生眼環境觀測的序列決策指令，實現更優更快的環境地圖創建。實現室外環境三維建模與場景理解💂🏿。

二、應用領域

本項目研製的仿生眼🦶🏿，作為具有模仿人眼運動和感知的外觀人機友好的視覺模塊😌，人類接受程度更高，可應用於協作機器人🙌🏼、家庭服務機器人🏋️、教育機器人、醫療機器人、養老陪護機器人作為智能機器人的感知模塊，也可以作為無人駕駛汽車的視覺模塊，具有非常廣闊的市場應用前景和發展潛力。

三👍🏿、市場前景

1）促進我國協作機器人的感知技術發展🫃🏻，推動智能協作機器人工業化應用

協作機器人視覺感知模塊既能實現對目標三維感知🙍🏽‍♀️，也需要有較高的人機友好外觀🥜。本仿生眼模仿人眼功能和外觀，滿足協作機器人的特殊需求🥺，推動智能協作機器人工業化應用🧑🏿‍🦳，具有很好的市場應用前景和發展潛力🫶🏼。

2）促進足式機器人在室內外環境中走向實用進行關鍵技術儲備

多足服務機器人如仿人機器人、四足機器人🆒、六足機器人等，具有非常強的環境適應性，將在地面搶險救災和探險中扮演主角作用，是機器人重要的發展方向之一。本項目的研究🫖，將有效解決足式機器人在復雜室外環境中圖像抖動和模糊、視野有限、目標追蹤速度不夠快🦘、室外非結構化路面的三維環境建模較難等瓶頸問題，有助於提升足式機器人感知野外復雜環境的能力👩‍⚕️，助力足式機器人室外自主作業落地應用。

3）促進我國智能服務機器人產業化進程🧑🏽‍🚒，實現較高的商業價值

目前國內機器人的發展主要集中工業應用🐊，在服務機器人目前仍存在空缺。本課題所研發的高穩定性寬視野仿生眼將有效提升智能服務機器人的智能化水平，促進我國智能服務機器人產業的蓬勃發展，社會經濟效益巨大。

四、知識產權

1〰️、知識產權為意昂3官网單獨持有；

2、本項目已申請專利17項👝。

五🦻🏿🫵🏻、合作方式

合作開發或其它方式💱。

六、對接方式

（1）合作意向方聯系北理工意昂3平台；

（2）北理工意昂3平台溝通了解意向方情況😎；

（3）會同意昂3平台完成團隊與意向方共同研討合作方案🗑。

        意昂3平台

        電話🔯：010-68914920

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